使用するセンサー３つまでとありますが、真ん中左右ラインセンサーを使用した場合、タッチセンサーでスタートするなどはルール違反なのでしょうか？

ルール違反ではありません。センサー３つまでというのはあくまでスタートしてからの動作制御をセンサー３つで行うことであり、走行前およびコースアウト時の調整に３つ以外のセンサーを使うことは問題ありません。（例：左右・真ん中ラインセンサーを使用している場合、走行前やコースアウトのペナルティ中にタッチセンサーで変数などの調整、タッチスタートを行うのは問題ありません。しかし、走行中に９Dコンパスなどの使用することはルール違反となります。）